‘前辈谓学者贵疑。小疑则小进，大疑则大进。疑者，觉悟之机也。一番觉悟，一番长进。’
在程朱理学被视为金科玉律的时代而主张贵疑，其对程朱理学的怀疑自不待言。但真正动摇并颠覆了理学根基的，是阳明先生王守仁！
其学说前以详述，不复赘言。只消知道一点，孔圣人说：‘大学之道，在明明德。’而朱熹对此的演绎是——古之欲明明德于天下者，先治其国；欲治其国者，先齐其家；欲齐其家者，先修其身；欲修其身者，先正其心；欲正其心者，先诚其意；欲诚其意者，先致其知。致知在格物。
依照理学的说法，格物致知是诚意、正心、修身、齐家、治国、平天下之最基本的环节，王守仁却提出格物致知是不可行的，从根本上否定了理学的实践意义。
出于救治现实政治的思考，王守仁在格物致知之外提出了一种新思想学说，这即是人所熟知的‘致良知’。何谓良知呢？王守仁本人多次对此进行明确的论述。他说：
‘夫心之本体，即天理也。天理之昭明灵觉，所谓良知也。良知之在人心，不但圣贤，虽常人亦无不如此。’
与前儒的故作高深不同，阳明公的意思极为简单和明白。所谓良知，即是人心中固有的、与生俱来的天理。这种良知的得到，并不需要向外去格物，而只须到内心去寻找。这种良知说的提出，从表面来看似乎是孟子‘人皆有其恻隐之心’的老调重弹，又似乎是理学家所攻击的堕于禅道，但从现实政治的角度来考察，则其根本意义仍在于攻击当时日益腐败堕落的广大官绅集团。
因为依照被当作官方正学的程朱理学，只有向外格物才能获得真知，这种格物致知的理论只适于广大读书阶层，只有熟读圣贤书的人才有能力去格物，去成为圣人。这等于不明确地提出了读书人最高贵、最聪明。也就为官僚集团提供了一种享有特权生活的理论支柱。
阳明心学提出良知说，实际上对官绅集团的优越感来了一个釜底抽薪——既然圣人不是格物而能做成的，而良知又是人人天性中都具备的，这就抹平了官绅集团与普通百姓之间的沟壑，所有人都同样必须去寻找自己的良知，也就没有谁高贵谁低贱之分。
这种学说一经提出，就史无前例地得到了社会各界的广泛的拥护：它不仅吸引了几乎所有不满现实政治的读书人。还得到了迅速成长壮大，却得不到社会地位的商人阶层的鼎力支持。甚至连最广大的黎民百姓，都是这种史上最平易近人的学说的坚定拥趸。
得益于其广泛的群众基础，王阳明和他的弟子们所到之处，都受到当地士绅百姓的热烈欢迎。他们孜孜不倦地讲学，积极接引后学，而且有教无类，上至官绅富商、下至贩夫走卒皆可听讲。尽管受到理学家的非议，尤其是那些既得利益官员的打击，王门心学还是以前所未有的速度传播开来，阳明心学诞生一甲子以后，终于在学术上压倒了程朱理学，成为社会的主流思潮。
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嘉靖七年，阳明公去世后，他的弟子们秉承师志，继续推广讲学活动。但阳明公的学术思想，并不是生平一贯的。他早年用心于朱子格物之学并因此致病；龙场顿悟后，觉早年之非，开始注重内心体悟；正德二年提出“知行合一”论，并开始讲学生涯；正德十六年，鉴于有些弟子重心悟而轻实践，在‘良知’的基础上加一‘致’字，提出‘致良知’的理论；嘉靖六年，天泉桥上与王艮等论学，又提出所谓‘四句’教法，最终在晚年达到了思想的圆熟境界。
然而他有着古往今来哲学家的通病，太强调体验与个人理解，失之于笼统抽象，更称不上体系严谨，尤其是‘四句教’等宗旨与前期思想大为不同。弟子们无规矩可循，以致于摆去束缚，流于态肆。王门后学在这样先天不足的情况下，走向了各是其论，分门别户，自为己说的境地。
钱德洪为《阳明年谱》作序中，便直言不讳道：‘师既殁，吾党学未得止，各执所闻以立教……未及一传而淆言乱众，甚为吾党忧。’正如他所言，王阳明的一传子弟便纷纷，其中最盛的四家是山阴王畿、泰州王艮、安福刘君亮、永丰聂豹，四家都建立了各自的体系，称为王学四门。到了嘉靖末年，后两家渐渐式微，前两家几乎是各占半壁江山。但依然充满了分歧与争执。
其中王畿一生为官不久，居林下四十余年，无日不讲学，自南都及吴、楚、闽、粤、江、浙，皆有其门下书院，年已八十犹周游不倦，东南士人莫不以其为宗盟，是为浙中学派。这一派将阳明心学演化成了先天之学，将良知看作禅宗顿悟似的内在精神的追求，不需要下工夫。体现在政治上，主张统治者应该黄老无为，尽量避免扰民，自然深受士大夫和商人的欢迎。
同样大行其道的，是王艮的泰州学派。这个学派将心学的‘心乃本体’，改革为‘身乃本体’。一字之差便把重点从思想转到了行动上。所以它讲究积极入世，强调自我，主张人人平等，肯定人欲、尊重人性……总之怎么与理学礼教对着干就怎么来。某种程度上说，正是因为它大行其道，凝固的社会才开始加速流动，变得光怪陆离。而且其支持者主要来自平民百姓，人数是前者无法比拟的。
但双方都有致命的缺陷。浙中学派任其自然的消极思想于救世无补。而极度讲究自我解放的泰州学派，不可避免的狂人辈出，从王艮到颜均，从李贽到何心隐，都是赤手搏龙蛇之辈，遂复非名教之所能羁络，过于偏激的思想，自然不为统治阶层所喜。其有教无类，又使得门下弟子鱼龙混杂，使社会上层人士难免避而远之。
想要救世，哪一种都靠不住。王学该何去何从，到底如何才能找到阳明公的真谛，不少学者开始谨慎地反思、修正王学，直到琼林学派的出现。